Chyby v prjektu č. 1

• v protokolu by měl být uveden (alespoň jednou) přenos regulované soustavy

• přenosy základních typů (P,I,PD,PI,PID) jsou dány (v různých na sebe přepočítatelných tvarech) – nevymýšlejte nové typy (např. Neplatí, že PI = 1/(Tp+1) )

• jednotlivé příklady by od sebe měly být odděleny (např. označit výsledek)

• grafy by měly mít popsány osy (u náčrtů alespoň typ proměnné)

• grafy by měly mít názvy (aby bylo jasné co na nich je (jestli P nebo PID, frchar nebo gmk …)

• bylo by hezké, kdyby šel navrhnout optimální (= nejlepší, nejvhodnější, ) regulátor. Bohužel optimální je regulátor (pouze) z nějakého hlediska – minimální plocha odchylky, rychlost, překmit ...

Integrální kriteria

GMK

• kořenový hodograf je symetrický kolem reálné osy

• z kořenového hodografu vyčtete (relativní) rychlost a kmitavost odezvy (pokud je v měřítku (což náčrt není) tak lze odhdnout i velikost překmitu a tedy i fázovou bezpečnost). Fázovou bezpečnost, velikost překmitu a absolutní rychlost odezvy není možné z náčrtu GMK určit

• vícenásobný pol je nutné označit (např. „dvojitým (vícerým)“ křížkem #, nebo malou číslovkou (mocninou) u kořene x³ což je nutné kvůli pozdější orientaci v náčrtu).

• U větví hodografu je nutné naznačit směr „putování“ pomocí šipek (od polů k nulám či nekonečnu)

• reálnou osu, která je součástí hodografu je nutné zvýraznit (= viditelně označit)

• větve končící v nekonečnu, se přimykají k asymptotám (v nekonečnu, nemusí k nim ihned po opuštění reálné osy). Působiště asymptot se mění s umístěním nul (čím více jsou nyly vlevo, tím více je působiště vpravo).

GMK P

GMK PID

• umísťovat nuly do pravé poloroviny nemá smysl (proč? (vliv na parametry gmk, vliv na odezvu …))

• umisťovat nuly za realizační konstantu nemá smysl

FR. CHAR

• posun charakteristiky „nahoru“ znamená kladné dB a tedy K>1. Posun „dolů“ jsou záporné dB a tedy K<1

• jak se určuje zesílení v asymptotické náhradě? Zesílení není stejné pro P a PID regulátor.